Sige5 文档描述了兼容 Raspberry Pi 的 40 针排针，CM5 则通过载板提供类似的信号类型。即使称为“兼容”，仍需检查电压、复用功能、上下拉状态、中断路由和时序。
验证一个信号
gpioinfo
gpiomon --num-events=1000 gpiochip0 4
使用示波器或逻辑分析仪测量边沿到边沿的延迟和抖动。用户空间 GPIO 循环不保证硬实时；当截止时间是关键要求时，应考虑内核驱动、PREEMPT_RT 或专用外设。
迁移边界
Raspberry Pi 的 overlay 和 BCM GPIO 编号不能直接映射到 Rockchip 名称，Jetson GPIO 工具也与平台相关。迁移电气设计与设备树后，应使用最终载板和线束重新进行 EMC 与时序测试。
参考链接
发布前核对
- 提供电压与引脚复用的验证证据。
- 报告抖动分布，而非单个最优结果。
- 明确哪些环节需要硬件定时器或 MCU。