Это справочник для поддерживаемого источником семейства RK3576/RK3506/RV1126B. Для ArmSoM он может относиться к Sige5, CM5 и AIM5 (RK3576), но не доказывает наличие готового CAN FD на плате. Проверьте схему, трансивер, pinmux, терминацию, тактирование и выпущенный BSP 6.1. Аппаратные испытания ArmSoM не выполнялись.
Основа: Rockchip CAN FD Developer Guide, RK-KF-YF-162, V1.3.0, 2025-04-08. Китайский файл содержит 9, английский 11 страниц: английская история редакций вынесена на отдельную страницу; технические разделы совпадают. Независимых технических рисунков нет. Обложка/юридический текст, аудитория и история редакций исключены. Запись редакторской проверки.
1. Драйвер CAN FD
1.1 Файл драйвера и DTS
drivers/net/can/rockchip/rk3576_canfd.c
interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
&can0 { assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>; assigned-clock-rates = <200000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can0m0_pins>; status = "okay"; };
Прерывание создаётся при завершении преобразования. Свойства clock управляют переключением тактового сигнала, reset сбрасывают шину. Назначьте IOMUX CAN-H/CAN-L функции CAN.
&can0 { rockchip,rx-max-data = <4>; };
&can0 { rockchip,auto-retx-cnt = <100>; };
&can0 { dmas = <&dmac0 20>; dma-names = "rx"; };
Для classic CAN <4> обеспечивает RX byte 8 и FIFO 64; CAN FD <18> — RX byte 64 и 14 кадров FIFO. Повтор TX не ограничен без свойства, 1…0xffff задаёт предел. RX DMA необязателен.
1.2 Ядро и тестовые средства
+CONFIG_CAN=y
+CONFIG_CANFD_RK3576=y
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
canutils включает canconfig, candump, canecho, cansend, cansequence; нужен полный iproute2, не BusyBox ip.
1.3 Настройка, передача, приём
ifconfig -a
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
ip -details link show can0
ip link set can0 up
cansend can0 123##1DEADBEEF
cansend can0 00000123##1DEADBEEF
candump can0 &
bitrate — арбитражный сегмент (1 Mbit/s), dbitrate — сегмент данных (3 Mbit/s).
1.4 Обычные команды CAN/CAN FD
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
cangen can0 -g 1 -e -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -R -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -R -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -b -I r -L i -D r
Команды покрывают classic CAN extended/standard/remote, CAN FD без BRS и CAN FD с BRS для extended и standard кадров.
2. Диагностика
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on loopback on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
При успехе loopback проверьте IOMUX, соединения, 120-омный терминатор и трансивер. При периодической ошибке проверьте фактическую скорость командой ip -details -statistics link show can0 и синхронизируйте точки выборки сети.
3. Битовая скорость и точка выборки
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) sample_point_nominal = bt->sample_point;
else if (bt->bitrate > 800000) sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000) sample_point_nominal = 800;
else sample_point_nominal = 875;
BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))
brq, tseg1, tseg2 находятся в BITTIMING; сверяйте пределы с TRM/BSP.
4. Изменение скорости и TDC
Выше 5 Mbit/s возможна нестабильность. Сначала измерьте loop delay:
io -4 0x2ac00108 0x80
cansend 001#aaaaaaaa
io -4 0x2ac00110
Значение из 0x2ac00110 — задержка петли. Затем:
io -4 0x2ac00108 0x19
Задайте tdc_offset, равный половине задержки, включите tdc_enable, сверьтесь с регистром TRM RKCAN_FD_TDC и внесите итоговое значение в конфигурацию tdc функции rk3576_canfd_set_bittiming(). Точки выборки в сети CAN FD с разными скоростями должны совпадать, иначе возможны ошибки BRS.
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on