本文是源文档支持的 RK3576/RK3506/RV1126B 平台参考。对 ArmSoM 而言可能适用于 Sige5、CM5、AIM5（RK3576），但不表示板级 CAN FD 已引出或可用。请核对原理图、收发器、引脚复用、终端、时钟和已发布 6.1 BSP；本文未进行 ArmSoM 硬件实测。
技术基准为《Rockchip CAN FD 开发文档》RK-KF-YF-162，V1.3.0，2025-04-08。中文源为 9 页，英文源为 11 页，差异仅为英文将修订记录单列一页；技术章节对应。两份源均没有独立技术图片。已移除封面/法律声明、读者对象和修订记录。校对记录。
1. CAN FD 驱动
1.1 驱动文件与 DTS
drivers/net/can/rockchip/rk3576_canfd.c
interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
&can0 { assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>; assigned-clock-rates = <200000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can0m0_pins>; status = "okay"; };
转换完成产生中断；时钟属性用于驱动时钟开关，reset 属性用于每次复位总线。CAN-H/CAN-L IOMUX 配置为 CAN 功能。
&can0 { rockchip,rx-max-data = <4>; };
&can0 { rockchip,auto-retx-cnt = <100>; };
&can0 { dmas = <&dmac0 20>; dma-names = "rx"; };
经典 CAN 用 <4> 时 RX byte 支持 8、RX FIFO 为 64；CAN FD 用 <18> 时 RX byte 支持 64、FIFO 为 14 帧。未配置时 TX 无限重试，1 到 0xffff 限制重试次数。RX DMA 可选，删除两项 DMA 属性即可关闭。
1.2 内核与测试工具
+CONFIG_CAN=y
+CONFIG_CANFD_RK3576=y
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
canutils 含 canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。必须使用完整 iproute2，不要使用 BusyBox ip。
1.3 配置、发送与接收
ifconfig -a
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
ip -details link show can0
ip link set can0 up
cansend can0 123##1DEADBEEF
cansend can0 00000123##1DEADBEEF
candump can0 &
bitrate 是仲裁段（示例 1 Mbit/s），dbitrate 是数据段（示例 3 Mbit/s）。
1.4 常用 CAN/CAN FD 命令
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
cangen can0 -g 1 -e -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -R -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -R -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -b -I r -L i -D r
以上依次包含经典 CAN 的扩展/标准/远程帧，CAN FD 无 BRS 的扩展与标准帧，以及 CAN FD BRS 的扩展与标准帧。
2. 故障排查
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on loopback on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
回环下能收发说明控制器正常，再检查 IOMUX、硬件连接、120 欧姆终端和收发器。概率性异常时使用 ip -details -statistics link show can0 检查实际位速率，并使全网采样点一致。
3. 位速率和采样点
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) sample_point_nominal = bt->sample_point;
else if (bt->bitrate > 800000) sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000) sample_point_nominal = 800;
else sample_point_nominal = 875;
BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))
brq、tseg1、tseg2 见目标 CAN BITTIMING 寄存器，必须结合目标 TRM/BSP 确认字段限制。
4. 变速与 TDC
高于 5 Mbit/s 时可能不稳定，先测环路延迟：
io -4 0x2ac00108 0x80
cansend 001#aaaaaaaa
io -4 0x2ac00110
0x2ac00110 的读回值即环路延迟。随后：
io -4 0x2ac00108 0x19
令 tdc_offset 为延迟的一半并启用 tdc_enable，查阅目标 TRM CANFD RKCAN_FD_TDC 寄存器，最终将值写入 rk3576_canfd_set_bittiming() 的 tdc 配置。变速 CAN FD 网络的采样点必须一致，否则可能发生 BRS 位接收异常。
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on