Diese Plattformreferenz gilt für die in der Quelle unterstützte Familie RK3576/RK3506/RV1126B. Bei ArmSoM kann sie für Sige5, CM5 und AIM5 (RK3576) relevant sein. Eine CAN-FD-Schnittstelle auf Boardebene muss jedoch gesondert nachgewiesen werden. Prüfen Sie Schaltplan, Transceiver, Pinmux, Abschlusswiderstände, Takt und das veröffentlichte BSP 6.1. Es wurden keine ArmSoM-Hardwaretests durchgeführt.
Quellgrundlage: Rockchip CAN FD Developer Guide, RK-KF-YF-162, V1.3.0, 2025-04-08. Die chinesische Quelle umfasst 9, die englische 11 Seiten; die englische Versionshistorie belegt eine separate Seite. Die technischen Inhalte sind aufeinander abgestimmt. Beide Dateien enthalten keine eigenständigen technischen Abbildungen. Deckblatt, rechtliche Hinweise, Zielgruppenabschnitt und Versionshistorie wurden weggelassen. Redaktionelle Hinweise.
1. CAN-FD-Treiber
1.1 Treiberdatei und DTS
drivers/net/can/rockchip/rk3576_canfd.c
interrupts = <GIC_SPI 121 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_H_CAN0>;
reset-names = "can", "can-apb";
&can0 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;
status = "okay";
};
Laut Quelle folgt der Interrupt auf den Abschluss der Konvertierung. Die Clock-Eigenschaften steuern die Takte; die Reset-Eigenschaften setzen den Bus zurück. Stellen Sie das CAN-H-/CAN-L-IOMUX auf CAN ein.
&can0 { rockchip,rx-max-data = <4>; };
&can0 { rockchip,auto-retx-cnt = <100>; };
&can0 {
dmas = <&dmac0 20>;
dma-names = "rx";
};
Bei klassischen CAN-Frames ermöglicht <4> eine RX-Byte-Unterstützung von 8 und 64 RX-FIFO-Einträge. CAN-FD-Frames können <18> verwenden (RX-Byte-Unterstützung 64) und erhalten 14 FIFO-Frames. Ohne Angabe sind TX-Wiederholungen unbegrenzt; 1 bis 0xffff begrenzt sie. RX-DMA ist optional; entfernen Sie zum Deaktivieren beide DMA-Eigenschaften.
1.2 Kernel und Testwerkzeuge
+CONFIG_CAN=y
+CONFIG_CANFD_RK3576=y
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
canutils enthält canconfig, candump, canecho, cansend und cansequence. Verwenden Sie das vollständige iproute2 statt BusyBox-ip.
1.3 Konfigurieren, senden und empfangen
ifconfig -a
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
ip -details link show can0
ip link set can0 up
# CAN FD standard and extended data frames
cansend can0 123##1DEADBEEF
cansend can0 00000123##1DEADBEEF
candump can0 &
Die erste Bitrate gilt für die Arbitrierungsphase (hier 1 Mbit/s); dbitrate gilt für die Datenphase (hier 3 Mbit/s).
1.4 Gebräuchliche CAN-/CAN-FD-Befehle
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
# Classic CAN: extended, standard, remote-standard, remote-extended
cangen can0 -g 1 -e -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -R -I i -L i -D r
cangen can0 -g 1 -e -R -I i -L i -D r
# CAN FD without bitrate switching: extended then standard
cangen can0 -g 1 -e -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -I r -L i -D r
# CAN FD BRS: extended then standard
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -e -f -b -I r -L i -D r
cangen can0 -g 1 -f -b -I i -L i -D i
cangen can0 -g 1 -f -b -I r -L i -D r
2. Fehlersuche
2.1 Senden oder Empfangen nicht möglich
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on loopback on
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
echo 4096 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
candump can0 &
Kann candump im Loopback einen gesendeten Frame empfangen, prüfen Sie IOMUX, Verkabelung, 120-Ohm-Abschluss und Transceiver. Prüfen Sie bei sporadischen Ausfällen mit ip -details -statistics link show can0 die tatsächliche Bitrate und verwenden Sie im gesamten Netz übereinstimmende Abtastpunkte.
3. Bitrate und Abtastpunkt
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) {
sample_point_nominal = bt->sample_point;
} else {
if (bt->bitrate > 800000)
sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000)
sample_point_nominal = 800;
else
sample_point_nominal = 875;
}
BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))
brq, tseg1 und tseg2 stehen im CAN-Register BITTIMING des Zielsystems. Prüfen Sie sämtliche Feldgrenzen im zugehörigen TRM/BSP.
4. Bitratenumschaltung und TDC
Die Quelle warnt vor möglicher Instabilität oberhalb von 5 Mbit/s. Messen Sie vor der TDC-Konfiguration die Schleifenverzögerung:
io -4 0x2ac00108 0x80
cansend 001#aaaaaaaa
io -4 0x2ac00110
Der aus 0x2ac00110 gelesene Wert ist die Schleifenverzögerung. Konfigurieren Sie anschließend TDC:
io -4 0x2ac00108 0x19
Setzen Sie tdc_offset auf die Hälfte der gemessenen Schleifenverzögerung und aktivieren Sie tdc_enable. Prüfen Sie das CANFD-Register RKCAN_FD_TDC im Ziel-TRM und übernehmen Sie den endgültigen Wert in die tdc-Konfiguration von rk3576_canfd_set_bittiming(). Halten Sie die Abtastpunkte in einem CAN-FD-Netz mit Bitratenumschaltung konsistent, da sonst der Empfang des BRS-Bits scheitern kann.
ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on