Это справочник по платформе, а не утверждение, что каждая плата ArmSoM имеет выведенный CAN или готовый трансивер. Sige7/AIM7 используют RK3588; Sige5/CM5/AIM5 — RK3576. Сверьте схему платы, pinmux, питание/standby трансивера и поставляемый BSP. В источнике указаны ядра 5.10 для RK3588 и 6.1 для RK3576, но конкретный образ ArmSoM не сертифицирован. Аппаратные испытания ArmSoM не выполнялись.
Основа: Rockchip CAN Developer Guide, RK-KF-YF-C44, V1.3.0, 2025-10-09. Китайский и английский PDF имеют по 9 страниц и не содержат самостоятельных технических рисунков, поэтому изображения не извлекались. Обложка/юридический текст, аудитория и история редакций исключены. Запись редакторской проверки.
1. Драйвер CAN
1.1 Файлы драйверов
| SoC | Файл драйвера |
|---|---|
| RV1126/RV1109 | drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c |
| RK3568/RK3588 | drivers/net/can/rockchip/rk3568_can.c |
| RK3562 | drivers/net/can/rockchip/rk3562_can.c |
| RK3576/RK3506/RV1126B | drivers/net/can/rockchip/rk3576_can.c |
1.2 Узел DTS
interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
&can { pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&canm0_pins>; status = "okay"; };
Прерывание возникает после завершения преобразования. Источник рекомендует 300 MHz для CAN 1 Mbit/s и 200 MHz ниже 1 Mbit/s; по возможности выбирайте чётную кратность скорости. Совместимые строки: "rockchip,can-1.0" (RV1126/RV1109), "rockchip,rk3568-can-2.0" (RK3568), "rockchip,can-2.0" (RK3588), "rockchip,rk3562-can" (RK3562), "rockchip,rk3576-can" (RK3576/RK3506), "rockchip,rv1126b-can" (RV1126B).
&can0 { rockchip,rx-max-data = <4>; };
&can0 { rockchip,auto-retx-cnt = <100>; };
&can0 { dmas = <&dmac0 20>; dma-names = "rx"; };
Для classic CAN <4> даёт RX byte до 8 и FIFO глубиной 64; для CAN FD <18> даёт RX byte до 64 и 14 кадров FIFO. При отсутствии auto-retx-cnt повтор не ограничен; диапазон 1…0xffff прекращает его после порога. RX DMA необязателен: удалите оба свойства DMA. RV1126B поддерживает DMA. Назначьте IOMUX CAN-H/CAN-L функции CAN.
1.3 Конфигурация ядра
Включите драйвер через Networking support → CAN bus subsystem support → CAN Device Drivers → Platform CAN drivers with Netlink support:
CONFIG_CAN_RK3562=y
CONFIG_CAN_RK3576=y
Зависимости: NET=y && CAN=y && CAN_DEV=y && ARCH_ROCKCHIP=y.
2. Средства проверки CAN
canutils включает canconfig, candump, canecho, cansend и cansequence. Используйте полный iproute2: BusyBox ip не поддерживает CAN. Для Buildroot:
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
3. Команды
ifconfig -a
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
cansend can0 123#DEADBEEF
cansend can0 123#R
cansend can0 00000123#12345678
cansend can0 00000123#R
candump can0
Это поиск устройств; останов, настройка 500 kbit/s, просмотр и запуск; стандартные/расширенные data и remote кадры; приём.
4. Диагностика
4.1 Нет приёма или передачи
После запуска CAN включите loopback, используя фактический базовый адрес CAN из DTS:
io -4 0xfe580000 0x8415
Если после cansend candump получает кадр, контроллер исправен. Затем проверьте IOMUX, соединение, 120-омный терминатор и трансивер.
4.2 Периодический сбой
ip -details -statistics link show can0
Проверьте точность фактической скорости и при необходимости скорректируйте входную частоту. Точки выборки должны совпадать во всей сети.
5. Битовая скорость и точка выборки
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) sample_point_nominal = bt->sample_point;
else if (bt->bitrate > 800000) sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000) sample_point_nominal = 800;
else sample_point_nominal = 875;
BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))
brq, tseg1 и tseg2 находятся в регистре CAN BITTIMING TRM. Перед изменением BSP проверьте формулу и ограничения полей в TRM и целевом ядре.