Diese Plattformreferenz setzt voraus, dass CAN-Anschluss und Transceiver für das konkrete ArmSoM-Board geprüft werden. Sige7/AIM7 verwenden RK3588; Sige5/CM5/AIM5 verwenden RK3576. Gleichen Sie Schaltplan, Pinmux, Versorgungs- und Standbybeschaltung des Transceivers sowie das veröffentlichte BSP ab. Die Quelle nennt Kernel 5.10 für RK3588 und 6.1 für RK3576; eine bestimmte ArmSoM-Imageversion wird damit nicht zertifiziert. Es wurden keine ArmSoM-Hardwaretests durchgeführt.
Quellgrundlage: Rockchip CAN Developer Guide, RK-KF-YF-C44, V1.3.0, 2025-10-09. Die chinesische und englische Datei umfassen jeweils 9 Seiten und enthalten keine eigenständigen technischen Abbildungen; daher wurden keine Abbildungen extrahiert. Deckblatt, rechtliche Hinweise, Zielgruppenabschnitt und Versionshistorie wurden weggelassen. Redaktionelle Hinweise.
1. CAN-Treiber
1.1 Treiberdateien
| SoC | Treiberdatei |
|---|---|
| RV1126/RV1109 | drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c |
| RK3568/RK3588 | drivers/net/can/rockchip/rk3568_can.c |
| RK3562 | drivers/net/can/rockchip/rk3562_can.c |
| RK3576/RK3506/RV1126B | drivers/net/can/rockchip/rk3576_can.c |
1.2 Konfiguration des DTS-Knotens
interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
&can {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&canm0_pins>;
status = "okay";
};
Der Interrupt wird laut Quelle nach Abschluss der Konvertierung ausgelöst. Für 1 Mbit/s empfiehlt die Quelle einen CAN-Takt von 300 MHz zur Verbesserung der Signalstabilität; unterhalb von 1 Mbit/s sind 200 MHz ausreichend. Wählen Sie nach Möglichkeit ein geradzahliges Vielfaches der Zielbitrate, damit sich diese genau durch Teilung erzeugen lässt.
Die Compatible-Zeichenfolgen lauten "rockchip,can-1.0" für RV1126/RV1109, "rockchip,rk3568-can-2.0" für RK3568, "rockchip,can-2.0" für RK3588, "rockchip,rk3562-can" für RK3562, "rockchip,rk3576-can" für RK3576/RK3506 und "rockchip,rv1126b-can" für RV1126B.
&can0 { rockchip,rx-max-data = <4>; };
&can0 { rockchip,auto-retx-cnt = <100>; };
&can0 {
dmas = <&dmac0 20>;
dma-names = "rx";
};
rx-max-data = <4> eignet sich für klassisches CAN (das RX-Byte-Feld unterstützt 8) und ergibt eine RX-FIFO-Tiefe von 64. Für CAN-FD-Frames verwendet die Quelle 18 (RX-Byte-Unterstützung 64), wodurch 14 FIFO-Frames verfügbar sind. Ohne auto-retx-cnt wird unbegrenzt wiederholt; 1 bis 0xffff beendet die Wiederholung beim konfigurierten Grenzwert. RX-DMA ist optional: Entfernen Sie die DMA-Eigenschaften, wenn es nicht verwendet werden soll. RV1126B unterstützt DMA. Stellen Sie das CAN-H-/CAN-L-IOMUX auf die CAN-Funktion ein.
1.3 Kernelkonfiguration
Aktivieren Sie den Rockchip-CAN-Controller unter Networking support → CAN bus subsystem support → CAN Device Drivers → Platform CAN drivers with Netlink support. Die Quelle nennt:
CONFIG_CAN_RK3562=y
CONFIG_CAN_RK3576=y
Die relevanten Kconfig-Abhängigkeiten lauten NET=y && CAN=y && CAN_DEV=y && ARCH_ROCKCHIP=y.
2. Testwerkzeuge für CAN-Kommunikation
canutils enthält canconfig (Schnittstellenbitrate/-modus), candump (Frames empfangen und hexadezimal ausgeben), canecho (empfangene Frames erneut senden), cansend (einen Frame senden) und cansequence (aufsteigende Werte senden und prüfen). Verwenden Sie das vollständige ip aus iproute2; BusyBox-ip unterstützt diese CAN-Operationen nicht. Aktivieren Sie für Buildroot:
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
3. Gebräuchliche Befehle
# List devices
ifconfig -a
# Stop, configure 500 kbit/s, inspect, then start
ip link set can0 down
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip -details -statistics link show can0
ip link set can0 up
# Standard data / remote frames
cansend can0 123#DEADBEEF
cansend can0 123#R
# Extended data / remote frames
cansend can0 00000123#12345678
cansend can0 00000123#R
# Receive
candump can0
4. Fehlersuche
4.1 Senden oder Empfangen nicht möglich
Aktivieren Sie nach dem Start von CAN den Controller-Loopback und verwenden Sie die tatsächliche CAN-Basisadresse aus DTS.
io -4 0xfe580000 0x8415
Empfängt candump im Loopback einen anschließend mit cansend gesendeten Frame, arbeitet der Controller. Prüfen Sie danach IOMUX, Verkabelung, den 120-Ohm-Abschlusswiderstand und den Transceiver.
4.2 Sporadische Ausfälle
Prüfen Sie die tatsächlich berechnete Bitrate und passen Sie bei Abweichungen den Eingangstakt an:
ip -details -statistics link show can0
Verwenden Sie innerhalb desselben CAN-Netzes übereinstimmende Abtastpunkte, um die Stabilität zu verbessern.
5. Berechnung von Bitrate und Abtastpunkt
Der Treiber berechnet die Werte aus Eingangstakt und gewünschter Bitrate. Die Quelle verwendet folgende CiA-Empfehlung:
/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) {
sample_point_nominal = bt->sample_point;
} else {
if (bt->bitrate > 800000)
sample_point_nominal = 750;
else if (bt->bitrate > 500000)
sample_point_nominal = 800;
else
sample_point_nominal = 875;
}
BitRate = clk_can / (2 *(brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))
Die Felder brq, tseg1 und tseg2 stehen im CAN-Register BITTIMING des Ziel-SoC-TRM. Prüfen Sie vor BSP-Änderungen Formeln und Feldbreiten anhand des passenden Kernels und TRM.