Rockchip Linux ROS: сборка Buildroot, интеграция и запуск

Платформенная справка по CN/EN V1.0.2 об использовании ROS в Rockchip Linux SDK. Исходная область: RK3XXX, ядро4.4, пример RK3308. Проверяйте SoC, SDK/BSP и ядро платы ArmSoM; поддержка всех плат не заявляется. Вывод — пример источника, не измерения ArmSoM. Технических рисунков в источнике нет.

Различия: diff английской страницы5 имеет лишний префикс @@ -46,6 +46,7 @@ source. Четыре языка используют полный китайский diff с фиксацией различия. Результат сборки rootfs.squashfs, раздел записи CN говорит rootfs.img, EN — Rootfs.img. Не считать взаимозаменяемыми, проверять SDK. Строки help Config.in без отступов сохранены по источнику; перед применением проверить Kconfig. Команды сборки, записи и запуска не выполнялись.

ArmSoM Docs · Rockchip Linux

1. Обзор

Rockchip Linux SDK интегрирует ROS — библиотеки и инструменты для разработки робототехнических приложений. Интегрированы версии Indigo и kinetic.

2. Сборка

В buildroot/configs/rockchip имеются конфигурации ros_indigo.config и ros_kinetic.config. Перед сборкой rootfs добавьте ros_xxx.config в соответствующую конфигурацию rootfs. Пример RK3308 Linux SDK; для остальных аналогично. Измените buildroot/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig:

diff --git a/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig b/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
index f905f16..a2afac1 100644
--- a/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
+++ b/configs/rockchip_rk3308_release_defconfig
@@ -135,3 +135,4 @@ BR2_TARGET_ROOTFS_SQUASHFS=y
 # BR2_TARGET_ROOTFS_TAR is not set
 BR2_PACKAGE_HOST_MKE2IMG=y
 BR2_PACKAGE_HOST_VBOOT_UTILS=y
+#include "ros_indigo.config"

Затем выполните ./build.sh. Либо сначала source envsetup.sh, выберите rockchip_rk3308_release, затем make. Первая сборка по источнику занимает несколько часов. Результат — прошивка rootfs buildroot/output/rockchip_rk3308_release/images/rootfs.squashfs.

3. Добавление нового кода ROS

Пример: https://github.com/DZain/ROS_Sample.git . Получите проект в external, переименуйте в beginner_tutorials. Затем добавьте и измените следующие файлы Buildroot:

1. vi buildroot/package/rockchip/ros/beginner_tutorials/Config.in — добавьте:

config BR2_PACKAGE_BEGINNER_TUTORIALS
bool "beginner tutorials"
select BR2_PACKAGE_ROSCPP
select BR2_PACKAGE_ROSPY
select BR2_PACKAGE_STD_MSGS
select BR2_PACKAGE_GENMSG
help
beginner tutorials

Пункты select в Config определяются зависимостями проекта.

1. vi buildroot/package/rockchip/ros/beginner_tutorials/beginner_tutorials.mk

BEGINNER_TUTORIALS_VERSION = 1.0.0
BEGINNER_TUTORIALS_SITE_METHOD = local
BEGINNER_TUTORIALS_SITE = $(TOPDIR)/../external/beginner_tutorials

BEGINNER_TUTORIALS_DEPENDENCIES = roscpp rospy std-msgs genmsg

${eval ${catkin-package}}

1. Добавьте beginner_tutorials в Buildroot:

diff --git a/package/rockchip/ros/Config.in b/package/rockchip/ros/Config.in
index e26003aa9f..cb6f6c18e6 100644
--- a/package/rockchip/ros/Config.in
+++ b/package/rockchip/ros/Config.in
@@ -46,6 +46,7 @@ source "package/rockchip/ros/cmake_modules/Config.in"
 source "package/rockchip/ros/rospack/Config.in"
 source "package/rockchip/ros/orocos_kinematics_dynamics/Config.in"
 source "package/rockchip/ros/image-common/Config.in"
+source "package/rockchip/ros/beginner_tutorials/Config.in"
 source "package/rockchip/ros/bond-core/Config.in"
 source "package/rockchip/ros/nodelet-core/Config.in"

1. В корне SDK выполните source envsetup.sh, выберите rockchip_rk3308_release (если уже выполнено, повтор не нужен). Откройте make menuconfig, через / найдите BEGINNER_TUTORIALS, определённый на шаге 1 в Config.in, и включите его. Сохраните конфигурацию. Соберите через make. Можно непосредственно make beginner_tutorials; повторная сборка: make beginner_tutorials-dirclean && make beginner_tutorials.

4. Запись прошивки

Порядок записи см. в документации выпуска Rockchip Linux SDK; здесь он не повторяется. Запишите образ rootfs, полученный при сборке ROS, в соответствующий раздел rootfs (различия имён исходников указаны выше).

5. Запуск

Порядок запуска ROS:

1. Настройте переменные окружения.

source /opt/ros/indigo/setup.sh

1. Запустите roscore.

roscore &

1. Запустите код, например beginner_tutorials:

rosrun beginner_tutorials talker

Результат из исходного документа:

[ INFO] [1501923947.458788791]: hello world 0
[ INFO] [1501923947.558904332]: hello world 1
[ INFO] [1501923947.658774958]: hello world 2
[ INFO] [1501923947.758644458]: hello world 3
[ INFO] [1501923947.858779666]: hello world 4
[ INFO] [1501923947.958779291]: hello world 5

beginner_tutorials состоит из пары программ: talker отправляет, listener слушает. При отдельном запуске talker счётчик непрерывно увеличивается. Один listener ничего не показывает; после запуска talker обе программы одновременно выводят возрастающий счётчик.