原稿 RK-KF-YF-491 V1.2.0 提供不同 RT Linux 实现的测试数据。随着产品对实时性能要求提高，标准 Linux 可能无法满足需求，可通过 PREEMPT_RT 补丁或 Xenomai 等方案优化。此文完整保留原厂测试配置、命令、日志与时长，不是 ArmSoM 实测。前言范围列 RK3568 kernel-4.19、RK3562/RK3588 kernel-5.10、RK3576/RK3506 kernel-6.1；但 RK3568 实测配置表写 kernel-5.10，二者不一致，保留待核对。适用性需逐板确认 ArmSoM 的 SoC、SDK/BSP、RT 补丁、BL31、时钟及负载条件，不能据此保证硬实时上限。
ArmSoM Docs · Rockchip Linux kernel
1. RealTime Linux介绍
标准Linux系统目的是构建一个完整、稳定的开源操作系统,尽量缩短系统的平均响应时间,提高吞吐量,注重操作系统的整体功能需求,达到更好地平均性能,所以标准Linux并不提供硬实时性。为解决Linux不具有硬实时的问题,诞生了几种基于Linux的硬实时解决方案,分为两类:直接修改Linux内核源代码:对Linux内核代码进行细微修改并不对内核作大规模的变动,在遵循GPL协议的情况下,直接修改内核源代码将Linux改造成一个完全可抢占的实时系统。其缺点是:通过修改Linux内核,难以保证实时进程的执行不会遭到非实时进程所进行的不可预测活动的干扰。该方法的代表是RT-patch(Real PreemptionPatch)。双内核法:添加一个实时内核,在内核空间与Linux内核并存,把标准的Linux内核作为一个普通进程在实时内核上调度。其优点是可以做到硬实时,并且能很方便地实现一种新的调度策略。常用的双内核法有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和 Xenomai,双核法具有较好的实时性。
2. 实时性能测试
2.1 RK3568
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| CPU | 4xA55,1314 MHz(PVTPLL@0.9V@len=0x43) |
| CACHE | L1-32K,L2-0K,L3-512K |
| DDR | DDR4,1560M |
| OS | BUILDROOT,kernel-5.10 |
| BL31 | rk3568_bl31_rt_v1.03.elf(optimize RT latency) |
2.1.1 空载测试
2.1.1.1 PREEMPT_RT Patch
rk3568_t:/ # cyclictest -c 0 -m -a -t 4 -p 99
Apolicy: fifo: loadavg: 0.59 0.56 0.98 2/245 2084
T: 0 ( 1976) P:99 I:1000 C:84680446 Min: 0 Act: 0 Avg: 0 Max: 21
T: 1 ( 1977) P:99 I:1500 C:56453626 Min: 0 Act: 0 Avg: 0 Max: 17
T: 2 ( 1978) P:99 I:2000 C:42340216 Min: 0 Act: 0 Avg: 0 Max: 22
T: 3 ( 1979) P:99 I:2500 C:33872169 Min: 0 Act: 1 Avg: 1 Max: 18
原稿测试时长：24 小时。
2.1.1.2 Xenomai Cobalt Mode
rk3568_t:/ # /data/cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 0.29 0.18 0.12 1/1107 4216
T: 0 ( 4021) P:99 I:1000 C:12501264 Min: 1 Act: 8 Avg: 7 Max: 68
T: 1 ( 4022) P:99 I:1500 C:8334176 Min: 2 Act: 8 Avg: 7 Max: 70
T: 2 ( 4023) P:99 I:2000 C:6250631 Min: 2 Act: 9 Avg: 8 Max: 66
T: 3 ( 4024) P:99 I:2500 C:5000505 Min: 2 Act: 6 Avg: 7 Max: 58
原稿测试时长：3 小时。
2.1.2 压力测试1
stress-ng -c 4 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 4M –timeout 1000000s
2.1.2.1 PREEMPT_RT Patch
rk3568_t:/ # cyclictest -c 0 -m -a -t 4 -p 99
Apolicy: fifo: loadavg: 10.72 10.57 10.54 10/264 3892
T: 0 ( 2023) P:99 I:1000 C:76581100 Min: 0 Act: 2 Avg: 3 Max: 74
T: 1 ( 2024) P:99 I:1500 C:51054043 Min: 0 Act: 2 Avg: 3 Max: 64
T: 2 ( 2025) P:99 I:2000 C:38290514 Min: 0 Act: 4 Avg: 4 Max: 44
T: 3 ( 2026) P:99 I:2500 C:30632399 Min: 0 Act: 2 Avg: 4 Max: 61
原稿测试时长：24 小时。
2.1.2.2 Xenomai Cobalt Mode
rk3568_t:/ # /data/cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 7.65 7.80 7.75 8/1118 3998
T: 0 ( 3492) P:99 I:1000 C:21069118 Min: 2 Act: 4 Avg: 13 Max: 85
T: 1 ( 3493) P:99 I:1500 C:14046070 Min: 2 Act: 13 Avg: 15 Max: 76
T: 2 ( 3494) P:99 I:2000 C:10534550 Min: 2 Act: 6 Avg: 16 Max: 70
T: 3 ( 3495) P:99 I:2500 C:8427637 Min: 2 Act: 15 Avg: 15 Max: 96
原稿测试时长：5 小时。
2.1.3 压力测试2
stress-ng -c 4 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 4M –timeout 1000000s + 捕⻥达人
2.1.3.1 PREEMPT_RT Patch
rk3568_t:/ # cyclictest -c 0 -m -a -t 4 -p 99
policy: fifo: loadavg: 11.92 12.59 12.59 9/1196 3372
T: 0 ( 1389) P:99 I:1000 C:252044459 Min: 0 Act: 6 Avg: 4 Max: 101
T: 1 ( 1390) P:99 I:1500 C:168029630 Min: 0 Act: 3 Avg: 4 Max: 93
T: 2 ( 1391) P:99 I:2000 C:126022214 Min: 0 Act: 1 Avg: 4 Max: 121
T: 3 ( 1392) P:99 I:2500 C:100817765 Min: 0 Act: 6 Avg: 4 Max: 104
原稿测试时长：24 小时。
2.1.3.2 Xenomai Cobalt Mode
rk3568_t:/ # /data/cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 10.21 10.06 9.99 10/1193 3177
T: 0 ( 2062) P:99 I:1000 C:41956558 Min: 2 Act: 34 Avg: 20 Max: 112
T: 1 ( 2063) P:99 I:1500 C:27971036 Min: 2 Act: 29 Avg: 20 Max: 128
T: 2 ( 2064) P:99 I:2000 C:20978270 Min: 2 Act: 30 Avg: 18 Max: 82
T: 3 ( 2065) P:99 I:2500 C:16782616 Min: 2 Act: 28 Avg: 18 Max: 105
原稿测试时长：12 小时。
2.2 RK3562
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| CPU | 4xA53,2016MHz |
| CACHE | L1-32K,L2-512K |
| DDR | LP4X,1320M |
| OS | BUILDROOT,kernel-5.10 |
2.2.1 空载测试
2.2.1.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3562-buildroot:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 1.00 1.26 1.31 1/202 1344
T: 0 ( 1152) P:99 I:1000 C:51905271 Min: 4 Act: 6 Avg: 6 Max: 46
T: 1 ( 1153) P:99 I:1500 C:34603508 Min: 4 Act: 6 Avg: 6 Max: 55
T: 2 ( 1154) P:99 I:2000 C:25952627 Min: 4 Act: 6 Avg: 6 Max: 28
T: 3 ( 1155) P:99 I:2500 C:20762098 Min: 4 Act: 6 Avg: 6 Max: 55
原稿测试时长：14 小时。
2.2.1.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3562-buildroot:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 0.02 0.02 0.00 1/152 2459
T: 0 ( 2377) P:99 I:1000 C:14773911 Min: 2 Act: 4 Avg: 4 Max: 31
T: 1 ( 2378) P:99 I:1500 C:9849274 Min: 2 Act: 4 Avg: 4 Max: 28
T: 2 ( 2379) P:99 I:2000 C:7386955 Min: 2 Act: 4 Avg: 4 Max: 18
T: 3 ( 2380) P:99 I:2500 C:5909564 Min: 2 Act: 4 Avg: 4 Max: 32
原稿测试时长：4 小时。
2.2.2 压力测试
stress -c 4 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 256M –timeout 1000000s
2.2.2.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3562-buildroot:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 9.42 8.33 8.61 9/220 1477
T: 0 ( 1472) P:99 I:1000 C:7971377 Min: 4 Act: 8 Avg: 10 Max: 69
T: 1 ( 1473) P:99 I:1500 C:5314247 Min: 5 Act: 16 Avg: 12 Max: 72
T: 2 ( 1474) P:99 I:2000 C:3985679 Min: 5 Act: 10 Avg: 10 Max: 63
T: 3 ( 1475) P:99 I:2500 C:3188543 Min: 5 Act: 12 Avg: 12 Max: 76
原稿测试时长：2 小时。
2.2.2.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3562-buildroot:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 4 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 7.93 7.92 7.92 9/165 2370
T: 0 ( 2266) P:99 I:1000 C:6493284 Min: 2 Act: 11 Avg: 9 Max: 69
T: 1 ( 2267) P:99 I:1500 C:4328849 Min: 2 Act: 12 Avg: 10 Max: 72
T: 2 ( 2268) P:99 I:2000 C:3246637 Min: 2 Act: 11 Avg: 9 Max: 40
T: 3 ( 2269) P:99 I:2500 C:2597305 Min: 2 Act: 13 Avg: 9 Max: 73
原稿测试时长：2 小时。
2.3 RK3588
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| CPU | 4xA76(big),2.2GHz,4xA55(little),1.8GHz |
| CACHE | A76:L1-64K,L2-512K A55:L1-32K,L2-128K |
| DDR | LP4X,2112M |
| OS | BUILDROOT,kernel-5.10 |
2.3.1 空载测试
2.3.1.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3588:/# cyclictest -c 0 -m -t 8 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 2.71 3.24 3.29 1/322 3955
T: 0 ( 3406) P:99 I:1000 C:6766462 Min: 3 Act: 4 Avg: 4 Max: 11
T: 1 ( 3407) P:99 I:1500 C:4510976 Min: 4 Act: 4 Avg: 4 Max: 13
T: 2 ( 3408) P:99 I:2000 C:3383228 Min: 4 Act: 4 Avg: 4 Max: 13
T: 3 ( 3409) P:99 I:2500 C:2706579 Min: 4 Act: 4 Avg: 4 Max: 13
T: 4 ( 3410) P:99 I:3000 C:2255481 Min: 1 Act: 1 Avg: 1 Max: 8
T: 5 ( 3411) P:99 I:3500 C:1933267 Min: 1 Act: 1 Avg: 1 Max: 7
T: 6 ( 3412) P:99 I:4000 C:1691609 Min: 1 Act: 1 Avg: 1 Max: 8
T: 7 ( 3413) P:99 I:4500 C:1503652 Min: 1 Act: 1 Avg: 1 Max: 8
原稿测试时长：2 小时。
2.3.1.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3588:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 8 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 0.63 0.60 0.55 1/206 1336
T: 0 ( 1163) P:99 I:1000 C:43237018 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 1 ( 1164) P:99 I:1500 C:28824678 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 2 ( 1165) P:99 I:2000 C:21618508 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 3 ( 1166) P:99 I:2500 C:17294807 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 4 ( 1167) P:99 I:3000 C:14412339 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 5 ( 1168) P:99 I:3500 C:12353433 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 6 ( 1169) P:99 I:4000 C:10809254 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
T: 7 ( 1170) P:99 I:4500 C:9608226 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 6
原稿测试时长：12 小时。
2.3.2 压力测试
stress-ng -c 8 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 1024M –timeout 1000000s
2.3.2.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3588:/# cyclictest -c 0 -m -t 8 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 15.20 15.28 15.29 11/345 10678
T: 0 ( 6379) P:99 I:1000 C:6473077 Min: 3 Act: 13 Avg: 7 Max: 28
T: 1 ( 6380) P:99 I:1500 C:4315388 Min: 4 Act: 7 Avg: 7 Max: 24
T: 2 ( 6381) P:99 I:2000 C:3236536 Min: 3 Act: 4 Avg: 6 Max: 24
T: 3 ( 6382) P:99 I:2500 C:2589231 Min: 4 Act: 8 Avg: 7 Max: 30
T: 4 ( 6383) P:99 I:3000 C:2157683 Min: 1 Act: 1 Avg: 2 Max: 16
T: 5 ( 6384) P:99 I:3500 C:1849443 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 15
T: 6 ( 6385) P:99 I:4000 C:1618261 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 16
T: 7 ( 6386) P:99 I:4500 C:1438455 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 15
原稿测试时长：2 小时。
2.3.2.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3588:/# cyclictest -c 0 -m -n -t 8 -p 99
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 12.82 12.81 12.81 11/225 1490
T: 0 ( 1179) P:99 I:1000 C:12797171 Min: 1 Act: 4 Avg: 4 Max: 19
T: 1 ( 1180) P:99 I:1500 C:8531447 Min: 1 Act: 4 Avg: 3 Max: 16
T: 2 ( 1181) P:99 I:2000 C:6398585 Min: 1 Act: 4 Avg: 4 Max: 25
T: 3 ( 1182) P:99 I:2500 C:5118868 Min: 1 Act: 3 Avg: 5 Max: 28
T: 4 ( 1183) P:99 I:3000 C:4265723 Min: 1 Act: 5 Avg: 4 Max: 17
T: 5 ( 1184) P:99 I:3500 C:3656334 Min: 1 Act: 4 Avg: 5 Max: 18
T: 6 ( 1185) P:99 I:4000 C:3199292 Min: 2 Act: 4 Avg: 5 Max: 17
T: 7 ( 1186) P:99 I:4500 C:2843815 Min: 1 Act: 5 Avg: 5 Max: 19
原稿测试时长：4 小时。
2.4 RK3576
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| CPU | 4xA72(big):2.3GHz,4xA53(little):2.2GHz |
| CACHE | A72:L1-I-48K,L1-D-32K,L2-1M A53:L1-I-32K,L1-D-32K,L2-512K |
| DDR | LP4X,2112M |
| OS | BUILDROOT,kernel-6.1 |
2.4.1 空载测试
2.4.1.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3576-buildroot:/# cyclictest -c0 -m -t -p99 -D8H
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 3.50 3.32 3.17 1/309 3491
T: 0 ( 2675) P:99 I:1000 C:28799996 Min: 2 Act: 3 Avg: 3 Max: 34
T: 1 ( 2676) P:99 I:1500 C:19199994 Min: 2 Act: 3 Avg: 3 Max: 25
T: 2 ( 2677) P:99 I:2000 C:14399993 Min: 2 Act: 3 Avg: 3 Max: 27
T: 3 ( 2678) P:99 I:2500 C:11519993 Min: 2 Act: 3 Avg: 3 Max: 28
T: 4 ( 2679) P:99 I:3000 C:9599993 Min: 2 Act: 2 Avg: 2 Max: 17
T: 5 ( 2680) P:99 I:3500 C:8228564 Min: 2 Act: 2 Avg: 2 Max: 19
T: 6 ( 2681) P:99 I:4000 C:7199993 Min: 2 Act: 2 Avg: 2 Max: 16
T: 7 ( 2682) P:99 I:4500 C:6399993 Min: 2 Act: 2 Avg: 2 Max: 16
原稿测试时长：8 小时。
2.4.1.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3576:/# ./usr/demo/cyclictest -c 0 -m -n -t 8 -p 99 -D 2H
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 0.54 0.54 0.54 1/207 1104
T: 0 ( 1557) P:99 I:1000 C:7199995 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 12
T: 1 ( 1558) P:99 I:1500 C:4799996 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 8
T: 2 ( 1559) P:99 I:2000 C:3599997 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 14
T: 3 ( 1560) P:99 I:2500 C:2879998 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 9
T: 4 ( 1561) P:99 I:3000 C:2399998 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 13
T: 5 ( 1562) P:99 I:3500 C:2057141 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 9
T: 6 ( 1563) P:99 I:4000 C:1799998 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 7
T: 7 ( 1564) P:99 I:4500 C:1599998 Min: 1 Act: 2 Avg: 2 Max: 8
原稿测试时长：2 小时。
2.4.2 压力测试
stress-ng -c8 –io 8 –cpu-load 100 -vm 4 –vm-bytes 512M –timeout 10000000s
2.4.2.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3576-buildroot:/# cyclictest -c0 -m -t -p99 -D8H
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 24.41 23.87 23.55 17/341 2533
T: 0 ( 1425) P:99 I:1000 C:28799993 Min: 3 Act: 6 Avg: 9 Max: 44
T: 1 ( 1426) P:99 I:1500 C:19199994 Min: 3 Act: 7 Avg: 9 Max: 36
T: 2 ( 1427) P:99 I:2000 C:14399992 Min: 3 Act: 7 Avg: 8 Max: 35
T: 3 ( 1428) P:99 I:2500 C:11519992 Min: 3 Act: 11 Avg: 10 Max: 39
T: 4 ( 1429) P:99 I:3000 C:9599985 Min: 2 Act: 10 Avg: 8 Max: 41
T: 5 ( 1430) P:99 I:3500 C:8228558 Min: 2 Act: 12 Avg: 7 Max: 35
T: 6 ( 1431) P:99 I:4000 C:7199986 Min: 2 Act: 8 Avg: 9 Max: 48
T: 7 ( 1432) P:99 I:4500 C:6399988 Min: 2 Act: 6 Avg: 7 Max: 38
原稿测试时长：8 小时。
2.4.2.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3576:/# ./usr/demo/cyclictest -c0 -m -n -t -p99 -D 2H
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 21.61 21.60 21.64 20/241 1759
T: 0 ( 1653) P:99 I:1000 C:7199993 Min: 2 Act: 7 Avg: 7 Max: 43
T: 1 ( 1654) P:99 I:1500 C:4799991 Min: 2 Act: 11 Avg: 6 Max: 40
T: 2 ( 1655) P:99 I:2000 C:3599991 Min: 2 Act: 5 Avg: 6 Max: 43
T: 3 ( 1656) P:99 I:2500 C:2879986 Min: 2 Act: 16 Avg: 6 Max: 39
T: 4 ( 1657) P:99 I:3000 C:2399988 Min: 2 Act: 7 Avg: 7 Max: 42
T: 5 ( 1658) P:99 I:3500 C:2057132 Min: 2 Act: 12 Avg: 6 Max: 45
T: 6 ( 1659) P:99 I:4000 C:1799991 Min: 2 Act: 7 Avg: 8 Max: 44
T: 7 ( 1660) P:99 I:4500 C:1599991 Min: 2 Act: 16 Avg: 8 Max: 47
原稿测试时长：2 小时。
2.5 RK3506
| 配置 | 说明 |
|---|---|
| CPU | 3xA7,1512MHz |
| CACHE | L1-16K,L2-128K |
| DDR | DDR3,800M |
| OS | BUILDROOT,kernel-6.1 |
2.5.1 空载测试
2.5.1.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 1.72 1.60 1.48 2/127 4000
T: 0 ( 502) P:99 I:1000 C:7199993 Min: 0 Act: 0 Avg: 1 Max: 14
T: 1 ( 503) P:99 I:1500 C:4799988 Min: 0 Act: 1 Avg: 1 Max: 19
T: 2 ( 504) P:99 I:2000 C:3599985 Min: 0 Act: 2 Avg: 1 Max: 26
原稿测试时长：2 小时。
2.5.1.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory
policy: fifo: loadavg: 0.56 0.31 0.21 1/95 2088
T: 0 ( 2356) P:99 I:1000 C:7199998 Min: 4 Act: 4 Avg: 7 Max: 46
T: 1 ( 2357) P:99 I:1500 C:4799998 Min: 4 Act: 12 Avg: 7 Max: 46
T: 2 ( 2358) P:99 I:2000 C:3599997 Min: 3 Act: 5 Avg: 9 Max: 55
原稿测试时长：2 小时。
2.5.2 压力测试
stress-ng -c 3 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 4M –timeout 1000000s
2.5.2.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 8.49 7.88 7.76 7/137 1083
T: 0 ( 1537) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 71
T: 1 ( 1538) P:99 I:1500 C:4799976 Min: 0 Act: 5 Avg: 4 Max: 115
T: 2 ( 1540) P:99 I:2000 C:3599957 Min: 0 Act: 4 Avg: 4 Max: 129
原稿测试时长：2 小时。
2.5.2.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a -p 99 -t 3 -i 1000 -D 2h
WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory
policy: fifo: loadavg: 6.87 6.82 6.72 7/104 1531
T: 0 ( 1919) P:99 I:1000 C:7199991 Min: 4 Act: 20 Avg: 26 Max: 124
T: 1 ( 1920) P:99 I:1500 C:4799993 Min: 4 Act: 21 Avg: 28 Max: 155
T: 2 ( 1921) P:99 I:2000 C:3599987 Min: 5 Act: 16 Avg: 28 Max: 133
原稿测试时长：2 小时。
2.5.3 隔离核心测试
隔离CPU1,并在另外两个核心加上压力:stress-ng -c 3 –io 2 –vm 1 –vm-bytes 4M –timeout 1000000s
2.5.3.1 PREEMPT_RT Patch
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000 --mainaffinity=0 -D 2h
# /dev/cpu_dma_latency set to 0us
policy: fifo: loadavg: 7.19 7.17 7.22 7/137 648
T: 0 ( 1117) P:99 I:1000 C:7199996 Min: 0 Act: 2 Avg: 3 Max: 62
原稿测试时长：2 小时。
2.5.3.2 Xenomai Cobalt Mode
root@rk3506-buildroot:/# cyclictest -m -a 1 -p 99 -t 1 -i 1000 -D 2h
WARN: stat /dev/cpu_dma_latency failed: No such file or directory
policy: fifo: loadavg: 6.53 6.52 6.57 8/101 1115
T: 0 ( 1503) P:99 I:1000 C:7199992 Min: 4 Act: 15 Avg: 16 Max: 68
原稿测试时长：2 小时。